Gerçek Zamanlı Kontrol dersi dönem projesi olarak, 2 serbestlik dereceli bir seri robot kolun uç işlevcisini (end-effector) yüksek hassasiyetle konumlandıran bir kontrol sistemi geliştirdim.
Öne çıkanlar
- MATLAB App + Simulink arayüzü üzerinden PID kontrol parametreleri çalışma sırasında dinamik olarak ayarlanabiliyor.
- Enkoder verisi Arduino üzerinden gerçek zamanlı toplandı.
- Uç işlevcinin hareketleri OptiTrack hareket yakalama kameralarıyla doğrulandı ve yüksek izleme doğruluğu elde edildi.
Neden önemli?
Model tabanlı tasarım (Simulink) ile gerçek donanım arasındaki döngüyü kapatmak — yani simülasyonda ayarlanan kontrolcünün gerçek motorlarda beklendiği gibi davranmasını sağlamak — endüstriyel robotikte en kritik becerilerden biri. Bu proje tam olarak bu köprüyü kuruyor.