Lisans bitirme projem olarak, bilinmeyen ortamlarda otonom navigasyon yapabilen bir mobil robot tasarladım ve inşa ettim. Projenin hem yazılım hem donanım tarafını uçtan uca yönettim.
Öne çıkanlar
- MATLAB-Simulink tabanlı PID kontrol tasarımını Arduino Mega + BTS7960B motor sürücüsü üzerinde gerçekledim.
- ZED2 stereo kamera ile ortamın 3D ön haritalamasını yaptım ve YOLO tabanlı nesne tespiti entegre ettim.
- Gerçek zamanlı lokalizasyon için Particle Filter ve Triangulation algoritmalarını uyguladım.
- Rota planlama için A* algoritmasını kullandım.
- Tüm yazılım, NVIDIA Jetson Xavier üzerinde Python ile çalışacak şekilde geliştirildi.
Sonuç
Robot; ortamı haritalayıp hedefe giden en kısa rotayı planlayarak, engelleri gerçek zamanlı tanıyıp kaçınarak otonom görev yürütebiliyor. Bu proje, mezuniyet sonrası profesyonel olarak çalıştığım AMR/AGV alanının temelini oluşturdu.